|
Total Views (Browse): 59 -- Total Views (Search): -- IP: 216.73.216.94 -- Visitors:
Original Title Beş Eksenli Bir Edubot Robot Kolunda Ters Kinematik Hesaplamalar ve Yörünge Planlaması Authors Tuğba Selcen Tonbul, Müzeyyen Sarıtaş Journal Gazi Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi Dergisi Volume Mart 2003, Volume 18, Issue 1, p. 145-167 Keywords Edubot Robot ; Manipulatör ; Kinematik ; Yörünge Planlaması ; 5 Dereceden Polinomlar Abstract Bu çalışmada, beş eksenli bir Edubot robotta, ters kinematik hesaplamalar ve yörünge planlaması yapılmıştır. Ters kinematik probleminde, robotun uç noktasının gideceği yerin koordinatları (x, y, z) ve robot elinin başlangıç pozisyonuna göre açısı (φ) girdi olarak verilmiş ve eklem açılarının alabileceği değerler (1 θ, 2 θ, 3 θ, 4 θ) hesaplanmıştır. Eklem açıları hesaplandıktan sonra, robot verilen görevi gerçekleştirirken, hareketinin titreşimsiz ve düzgün olabilmesi için yörünge planlaması yapılmıştır. Yörünge planlaması yapılırken ; pozisyonda, hızda ve ivmede süreklilik sağlamak için, beşinci dereceden polinomlar kullanılmıştır. Robotun ters kinematik hesaplamaları ve yörünge planlaması, Matlab 5.02 kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Robotun eklem açılarının, açısal hızlarının ve açısal ivmelerinin zamana göre değişimleri elde edilmiştir. Ayrıca, başlangıç ve hedef noktaları arasında, robotun geçmesi istenen noktalar dikkate alınarak, yörünge hesaplamaları tekrar yapılmıştır. Son olarak, sonuçlar Edubot Robot üzerinde denenmiştir. Title (Foreign Language) The Inverse Kinematics Calculations and Trajectory Planning on an Edubot Robot Arm With Five Axes Keywords (Foreign Language) Edubot Robot ; Manipulator ; Kinematics ; Trajectory Planning ; Fifth Order Polynomials Abstract (Foreign Language) In this study, the inverse kinematics calculations and the trajectory planning has been done on an Edubot robot arm with five axes. In the inverse kinematics problem, Cartesian coordinates of the goal point (x, y, z) and the angle of the end effector (φ) with respect to the initial position are entered as an input and the joint angles (1 θ, 2 θ, 3 θ, 4 θ) are calculated. After calculating the joint angles, the trajectory is planned in such a way that the robot achieves a smooth motion while performing the task. Fifth order polynomials have been used while planning trajectory for obtaining continuity in the positions, velocities and accelerations. The inverse kinematics calculations and the trajectory planning of the robot have been achieved by using Matlab 5.02. The time variations of the joint angles, angular velocities and angular accelerations are obtained. Further more, the trajectory calculations have been repeated by taking the additional requested points into consideration between the initial and the goal positions. Finally, the results have been tested on the Edubot Robot. |